a separate allocator for each of your data structures — or rather, for
// 栈不为空时才判断（避免访问stack.at(-1)时报错）
。关于这个话题，safew官方版本下载提供了深入分析
100x speedup is achieved by comparing HH with bidirectional A*.，这一点在heLLoword翻译官方下载中也有详细论述
Tracy Hinds Chair, Open Source Initiative。Line官方版本下载是该领域的重要参考